Robot Tasarım İlkeleri

Robotlar, modern teknolojinin bir ürünü olarak hayatımızın birçok alanında kullanılmaktadır. Tarım, otomasyon, endüstriyel üretim, sağlık hizmetleri ve hatta evlerimizdeki temizlik gibi birçok alanda robotlar büyük bir rol oynamaktadır. Ancak, bir robotun başarılı bir şekilde görevlerini yerine getirebilmesi için doğru şekilde tasarlanmış olması gerekmektedir[1]. Bu yazıda, robot tasarımının 6 temel ilkelesi ele alınmıştır.

Görev Belirleme

Robot tasarımının ilk adımı, robotun ne tür bir görevi yerine getireceğini belirlemektir. Görevin doğru bir şekilde tanımlanması, tasarım sürecinin temelini oluşturur. Robotun hangi ortamda çalışacağı, hangi işlevleri yerine getireceği ve hedeflenen performans kriterleri bu aşamada belirlenmelidir[2].

Problem Tanımı: İlk adım, tasarlanacak robotun ne tür bir problemi çözeceğini belirlemektir. Problem, tarım alanında yabancı ot tespiti, endüstriyel bir üretim hattındaki malzemelerin taşınması, bir cerrahi robotun ameliyat yapması veya bir otonom aracın sürüş yapması gibi birçok farklı türde olabilir. Problem, net ve açık bir şekilde tanımlanmalıdır[3].

Hedeflerin Belirlenmesi: Robotun yapması gereken işlevler ve bu işlevlerin hedefleri açıkça belirtilmelidir. Örneğin, bir temizlik robotunun odanın zeminini temizlemesi ve bu işlemi belirli bir süre içinde tamamlaması gerekebilir[4].

Çevresel Faktörlerin Gözden Geçirilmesi: Robotun çalışacağı fiziksel çevre önemlidir. İşte bu nedenle, tasarım aşamasında çevresel faktörler dikkate alınmalıdır. Örneğin, bir endüstriyel robotun çalışma ortamı sıcak, tozlu veya nemli olabilir. Bu tür faktörler, malzeme seçimi, sensörlerin performansı ve enerji yönetimi gibi tasarım kararlarını etkileyebilir[5].

Performans Kriterlerinin Belirlenmesi: Robotun başarılı bir şekilde görevlerini yerine getirebilmesi için performans kriterleri belirlenmelidir. Bu kriterler, robotun hassasiyeti, hızı, doğruluğu, güvenilirliği ve enerji verimliliği gibi faktörleri içerebilir. Bu kriterler, tasarımın ilerleyen aşamalarında performans değerlendirmesi için kullanılmaktadır[6].

İnsan etkileşimi: Eğer robotlar insanlarla etkileşimde bulunacaksa, bu etkileşimin nasıl gerçekleşeceği göz önünde bulundurulmalıdır ve insanların robotu kullanma veya kontrol etme süreçleri tasarımın bir parçası olmalıdır. Bu, güvenlik, kullanılabilirlik ve kullanıcı deneyimi açısından önem arz etmektedir[7].

Maliyet ve Kaynaklar: Tasarım aşamasında bütçe ve kaynaklar da göz önünde bulundurulmalıdır. Robotun maliyeti, malzeme seçiminden, üretim sürecine kadar birçok faktöre bağlı olacaktır. Bütçe sınırları içinde kalmak, ürün satış fiyatını da etkileyeceğinden dolayı önemlidir[8].

Görev belirleme aşaması, robotun hangi ihtiyaçları karşılayacağını ve hangi sorunları çözeceğini anlama sürecini temsil eder. Bu aşama tamamlandığında, diğer tasarım ilkeleri ve adımları daha iyi yönlendirmek ve optimize etmek için kullanılabilir.

Mekanik Tasarım

Robotun fiziksel yapısı, mekanik tasarım aşamasında oluşturulur. Bu aşamada, robotun hareket sistemleri, eklem tipleri, malzeme seçimi ve boyutları gibi önemli mekanik detaylar göz önünde bulundurulur. Mekanik tasarım, robotun istikrarını, dayanıklılığını ve hareket kabiliyetini belirleyen kritik bir faktördür[9].

Hareket Sistemleri Seçimi: Robotun hareket edebilmesi için uygun bir hareket sistemi seçilmelidir. Hareket sistemleri tekerlekler, paletler, bacaklar, kol ve eklem sistemleri gibi farklı şekillerde olabilir. Robotun görevleri ve çalışma ortamı, hangi tür hareket sisteminin kullanılacağını etkilemektedir[10].

Eklem Tasarımı: Eğer robotunuz çoklu eklemli bir yapısı varsa (örneğin, bir insan kolu gibi), eklem tipleri ve konumları dikkatlice tasarlanmalıdır. Bu eklem sistemleri, robotun belirli hareketleri gerçekleştirebilmesini sağlar. Eklem tasarımı, robotun hassasiyeti ve çalışma alanı üzerinde büyük etkiler taşır[11].

Malzeme Seçimi: Mekanik tasarım aşamasında, kullanılacak malzemelerin seçimi önemlidir. Malzeme dayanıklılığı, ağırlığı, mukavemeti ve maliyeti gibi faktörler göz önüne alınmalıdır. Endüstriyel robotlar için genellikle alüminyum veya çelik gibi hafif ve dayanıklı malzemeler tercih edilir[12].

Boyutlandırma: Robotun boyutları, belirli bir görevi yerine getirebilmesi için uygun olmalıdır. Büyük bir robot, dar bir alanda çalışmakta zorlanabilirken, küçük bir robot belirli görevleri gerçekleştirmekte yetersiz kalabilir. Boyutlandırma, görevin karmaşıklığına ve çalışma ortamının fiziksel kısıtlamalarına bağlı olarak belirlenmelidir[13].

Hareket Kontrolü: Robotun hareketlerinin kontrol edilmesi, mekanik tasarımın önemli bir parçasıdır. Motorlar, aktüatörler ve sensörler, robotun istenen hareketleri gerçekleştirmesini sağlamak için entegre edilmektedir. Hareket kontrolü, robotun hassasiyetini ve tepki süresini belirler[13].

Dayanıklılık ve Bakım: Mekanik tasarımın bir diğer önemli yönü, robotun dayanıklılığının ve bakım kolaylığının düşünülmesidir. Robotun sürekli çalışabilmesi ve düzenli bakım gerektirmemesi, uzun ömürlü ve verimli bir kullanım sağlar[13].

Emniyet: Mekanik tasarım aşamasında emniyet önemlidir. Robotun insanlarla veya diğer makinelerle etkileşimde bulunacağı durumlarda, güvenlik önlemleri ve emniyet sistemleri tasarımın bir parçası olmalıdır[14].

Mekanik tasarım, bir robotun fiziksel yapısının oluşturulmasının yanı sıra, görevlerini etkili bir şekilde yerine getirmesini sağlayacak şekilde optimize edilmesini içerir. İyi bir mekanik tasarım, robotun verimli çalışmasını, dayanıklılığını ve hassasiyetini artırabilir. Bu nedenle, mekanik tasarım ilkesi, robot tasarım sürecinin önemli bir adımıdır.

Sensörler ve Algılayıcılar

Bir robotun çevresini algılayabilmesi, etkili bir şekilde görevlerini yerine getirebilmesi için kritiktir. Bu nedenle, uygun sensörlerin seçimi ve entegrasyonu büyük önem taşır. Kameralar, lidarlar, ultrasonik sensörler, dokunmatik sensörler gibi farklı algılama teknolojileri, robotun çevresini anlamasına yardımcı olmaktadır[15].

Sensör Çeşitleri: Robotlar, çeşitli sensörler aracılığıyla çevrelerini algılarlar. Farklı uygulamalara göre farklı sensör türleri kullanılabilir. Örnek sensör türleri şunları içerir:

• Kamera ve Görüntü İşleme: Kameralar, çevresel görüntüleri yakalamak ve işlemek için kullanılır. Nesne tanıma, yol izleme ve görüntü tabanlı algılama için önemlidir.
• Lidar: Lidar, lazer ışınları kullanarak uzaklık ve çevresel haritalama bilgileri sağlar. Harita oluşturma, engel algılama ve navigasyon için yaygın olarak kullanılır.
• Ultrasonik Sensörler: Ultrasonik sensörler, cisimlerin uzaklığını ölçmek için ses dalgalarını kullanır. Engel tespiti ve yaklaşma kontrolü için idealdir[16].
• İnertial Ölçüm Üniteleri (IMU): IMU'lar, ivme ölçerler ve jiroskoplar gibi bileşenlerden oluşur ve robotun hareketini izlemek ve yönlendirmek için kullanılır.
• Dokunmatik Sensörler: Dokunmatik sensörler, temas, basınç ve temas süresi gibi dokunsal bilgileri algılar. Bu, insan-robot etkileşimi ve nesneleri kavrama için kullanışlıdır.

Sensör Entegrasyonu: Sensörlerin robotun tasarımına entegre edilmesi önemlidir. Sensörlerin doğru konumda ve yönde yerleştirilmesi, çevresel bilgilerin doğru şekilde elde edilmesini sağlar. Ayrıca, sensörlerin verilerini işlemek ve kullanmak için uygun yazılım ve algoritmaların geliştirilmesi gerekir[17].

Veri İşleme ve Analizi: Sensörlerden gelen verilerin işlenmesi ve analizi, robotun çevresini anlaması için kritik bir adımdır. Bu veriler, nesne tespiti, engel algılama, harita oluşturma ve navigasyon gibi görevler için kullanılır. Görüntü işleme, veri filtreleme ve derin öğrenme gibi teknikler, bu verileri işlemek için yaygın olarak kullanılır[18].

Sensör Güvenilirliği: Sensörlerin doğru ve güvenilir veri sağlaması çok önemlidir. Sensör hataları veya yanıltıcı veriler, robotun görevini yanlış yapmasına neden olabilir. Bu nedenle, sensörlerin kalibrasyonu, düzenli bakımı ve hata tespiti için önlemler alınmalıdır.

Çoklu Algılama ve Füzyon: Robotlar genellikle birden fazla sensör türünü kullanır. Bu sensörlerin verilerinin birleştirilmesi veya füzyonu, daha kapsamlı ve güvenilir bir algılama sağlar. Örneğin, lidar ve kamera verilerinin birleştirilmesi, daha iyi bir nesne algılama sonucu verebilir[15].

Enerji Verimliliği: Sensörler, enerji tüketimine katkıda bulunabilir. Bu nedenle, sensörlerin enerji verimliliği göz önünde bulundurularak tasarlanması ve kullanılması önemlidir. Sensörlerin gereksiz yere sürekli olarak çalışmaması ve enerji tasarrufu yapması sağlanmalıdır.

Sensörler ve algılama ilkesi, robotun çevresini anlama ve etkileşimde bulunma yeteneğini belirleyen kritik bir faktördür. Doğru sensörlerin seçilmesi, tasarımın ve işlevselliğin başarılı olmasını sağlar ve robotun güvenilir bir şekilde çalışmasına yardımcı olur.

Kontrol ve Yazılım

Robotların doğru bir şekilde kontrol edilebilmesi için uygun yazılım ve kontrol algoritmalarının geliştirilmesi gerekir. Bu aşamada, robotun hareketlerini, görevlerini ve sensör verilerini yönetecek yazılımlar oluşturulur. Ayrıca, güvenlik önlemleri ve otonom işlevler de bu aşamada dikkate alınmalıdır[19].

Hareket Kontrolü: Robotun fiziksel hareketlerini kontrol etmek, kontrol ve yazılım tasarımının önemli bir parçasıdır. Motorlar, aktüatörler ve tekerlekler gibi mekanik bileşenler, yazılım aracılığıyla yönlendirilir. Bu, robotun doğru bir şekilde dolaşmasını, belirli bir konuma gitmesini veya işlemini gerçekleştirmesini sağlar.

Otonom Hareket ve Navigasyon: Birçok robot, otonom olarak çevresini keşfetme ve belirli görevleri gerçekleştirme yeteneğine sahiptir. Bu, harita oluşturma, yol planlama, engel algılama ve otonom navigasyon gibi karmaşık yazılım algoritmalarını gerektirir. Bu algoritmalar, robotun güvenli bir şekilde hareket etmesini sağlar.

Görev Yönetimi: Robotların birden fazla görevi aynı anda veya sırayla yönetmesi gerekebilir. Kontrol yazılımı, bu görevleri koordine etmek ve önceliklendirmek için tasarlanmalıdır. Örneğin, bir insansız hava aracı hem uçuşu kontrol etmeli hem de veri toplama görevini yönetmelidir.

Sensör Verilerinin İşlenmesi: Sensörlerden gelen veriler, kontrol yazılımı tarafından işlenir ve analiz edilir. Bu veriler, nesne tespiti, harita oluşturma, hedef takibi ve diğer algılama görevlerinde kullanılır. Görüntü işleme, veri filtreleme ve derin öğrenme gibi teknikler, sensör verilerinin işlenmesinde yaygın olarak kullanılır.

Kullanıcı Arayüzleri: Bazı robotlar insanlarla etkileşimde bulunmalıdır. Bu durumda, kullanıcı arayüzleri tasarımın bir parçası olmalıdır. Bu arayüzler, kullanıcıların robotu kontrol etmesini, komut vermesini veya robotun durumunu izlemesini sağlar.

Güvenlik ve Hata Yönetimi: Kontrol ve yazılım tasarımında güvenlik büyük önem taşır. Robotların tehlikeli durumları tanıyabilmesi ve güvenli bir şekilde tepki verebilmesi için güvenlik protokolleri ve hata yönetimi stratejileri entegre edilmelidir[20].

Enerji Verimliliği: Kontrol yazılımı, enerji yönetimi için de önemlidir. Robotun enerji tüketimini optimize etmek ve pil ömrünü uzatmak için enerji verimliliği önlemleri tasarımın bir parçası olmalıdır.

Kontrol ve yazılım ilkesi, bir robotun görevini başarılı bir şekilde yerine getirmesi için gereken "akıl" ve "davranış" sağlar. Bu ilkenin doğru bir şekilde tasarlanması, robotun etkili bir şekilde çalışmasını, çevresini anlamasını ve görevlerini başarıyla tamamlamasını sağlar.

Enerji Yönetimi

Robotların sürekli olarak enerjiye ihtiyacı vardır. Bu nedenle enerji kaynakları ve enerji yönetimi tasarımın önemli bir parçasını oluşturur. Pil teknolojileri, enerji verimliliği önlemleri ve otomatik şarj sistemleri gibi konular bu aşamada ele alınır[21].

Enerji Kaynakları ve Depolama: İlk adım, robotun enerji kaynaklarını belirlemektir. Bu kaynaklar pil, akü, güneş enerjisi, yakıt hücresi veya diğer enerji kaynaklarını içerebilir. Robotun enerji ihtiyacına ve çalışma koşullarına bağlı olarak uygun bir enerji kaynağı seçilmelidir. Ayrıca, enerjinin depolanması ve yönetimi de önemlidir[22].

Güç Tüketimi İzleme: Robotun güç tüketimini izlemek, enerji yönetimi için kritik bir adımdır. Bu, pil ömrünün takip edilmesini ve enerji kaynaklarının ne kadar süre boyunca kullanılabileceğinin belirlenmesini sağlar. Sensörler ve yazılım, güç tüketimi verilerini toplamak ve analiz etmek için kullanılır.

Uyku ve Bekleme Modları: Robotlar, aktif olmadıkları durumlarda enerjiyi korumak için uyku veya bekleme modlarına geçebilirler. Bu modlar, gereksiz enerji tüketimini azaltır ve pil ömrünü uzatır. Robotun uyku veya bekleme moduna geçiş stratejileri, tasarım aşamasında belirlenmelidir[23].

Enerji Verimliliği: Mekanik tasarım, sensörlerin kullanımı, yazılım algoritmaları ve hareket kontrolü, enerji verimliliğini artırmak için tasarımın bir parçası olmalıdır. Örneğin, verimli motorlar, enerjiyi daha az harcayarak aynı görevleri gerçekleştirebilir.

Hız ve Performans Düzenlemeleri: Robotun hızı ve performansı, enerji tüketimini etkiler. Daha yavaş hareket eden bir robot, daha az enerji tüketebilir, ancak bazı görevleri daha uzun sürede tamamlayabilir. Tasarım sürecinde, hız ve performansın enerji tüketimi üzerindeki etkisi dikkate alınmalıdır.

Yenilenebilir Enerji Kaynakları: Bazı robotlar, güneş panelleri veya rüzgar türbinleri gibi yenilenebilir enerji kaynaklarını kullanarak enerji üretebilirler. Bu, robotun bağımsızlığını artırabilir ve uzun süreli görevler için daha sürdürülebilir bir enerji kaynağı sağlayabilir.

Acil Durum Yedekleri: Robotun beklenmedik bir enerji kaybı durumunda veya uzun süreli görevler sırasında enerjiyi sürdürmesi için acil durum yedekleme sistemi tasarlanmalıdır. Bu, robotun önemli bilgileri korumasına ve görevini tamamlamasına yardımcı olabilir.

Enerji yönetimi ilkesi, bir robotun görevini tamamlarken enerjiyi etkili bir şekilde yönetmesini ve uzun süreli veya bağımsız çalışma yeteneğini optimize etmesini sağlar. Bu, robotun dayanıklılığını ve işlevselliğini artırır.

Güvenlik ve Etik

Robot tasarımı sırasında güvenlik önemli bir rol oynamaktadır. Robotların insanlarla etkileşimde bulunacağı durumlarda, insan güvenliğini sağlamak için gerekli önlemler alınmalıdır. Ayrıca, robotların etik ve yasal sorumlulukları da göz önünde bulundurulmalıdır[14, 24].

İnsan Güvenliği: Robotların, insanlarla etkileşimde bulunduğu birçok senaryo vardır. Bu nedenle, robotların insan güvenliği önceliği olmalıdır. Robotlar, hareketlerini ve işlevlerini kontrol ederken, insanlara veya çevreye zarar vermemeli ve güvenlik protokolleri ile donatılmalıdır.

Çevre Güvenliği: Robotların çalıştığı fiziksel çevre de güvende olmalıdır. Özellikle endüstriyel robotlar, çevrelerindeki insanlara veya diğer ekipmanlara zarar vermeden çalışmalıdır. Bu, engel algılama, acil durum durma sistemleri ve çevresel izleme ile sağlanabilir.

İnsan-robot İletişimi: Robotların insanlarla etkileşimde bulunduğu durumlarda, iletişim etik kurallara ve insanların rahatlığına saygılı olmalıdır. Kullanıcı arayüzleri ve sesli komutlar gibi etkileşim yöntemleri, kullanıcı deneyimi ve etik kuralları göz önünde bulundurmalıdır.

Veri Gizliliği ve Güvenliği: Robotlar, hassas verilere erişim sağlayabilirler. Bu nedenle, veri gizliliği ve güvenliği robot tasarımının bir parçası olmalıdır. Verilerin şifrelenmesi, yetkilendirme ve erişim kontrolleri gibi önlemler alınmalıdır.

Etik Sorumluluk: Robotların etik sorumlulukları vardır. Özellikle otonom robotlar, kararlarını verirken etik kurallara uymalıdır. Örneğin, sürücüsüz otomobiller trafik kurallarına uymalı ve karşılaşılan durumlarda insan güvenliğini öncelik olarak görmelidir.

İnsan Hakları: Robotlar insan haklarına saygı göstermelidir. Örneğin, bakım robotları yaşlı veya hasta insanlarla çalışırken, bu insanların mahremiyet haklarına saygı göstermelidir.

Yasal ve Regülasyon Uyumluluğu: Robot tasarımı, geçerli yasal düzenlemelere ve regülasyonlara uygun olmalıdır. Robotların belirli endüstrilerde veya uygulamalarda kullanılması için gerekli olan lisans ve sertifikasyonlar alınmalıdır[25].

Eğitim ve Farkındalık: Robot kullanıcılarına, robotların potansiyel risklerini ve etik kurallarını anlama konusunda eğitim ve farkındalık sağlanmalıdır. Kullanıcıların robotları güvenli ve etik bir şekilde kullanmalarını sağlamak için eğitim materyalleri sunulmalıdır[26].

Güvenli ve etik ilkesi, robotların günlük yaşamımıza daha fazla entegre edildiği modern dünyada büyük bir önem taşır. Bu ilke, robotların insanlar ve çevreleriyle uyum içinde çalışmalarını ve potansiyel riskleri minimize etmelerini sağlar.

Sonuç

Robot tasarımı, karmaşık bir süreçtir ve birçok farklı disiplini içerir. Ancak, doğru bir şekilde tasarlanmış bir robot, verimli ve güvenli bir şekilde görevlerini yerine getirebilir. Bu yazıda ele aldığımız temel tasarım ilkeleri, robot geliştirme sürecinde başarılı bir rehber olabilir. Robot tasarımında başarılı olmak için bu ilkeleri dikkate almak, robotlarımızı daha verimli, güvenli ve etik hale getirmemize yardımcı olacaktır. Gelecekte, robot teknolojisinin daha da gelişeceğine ve bu ilkelerin daha fazla yenilik ve fırsat sunacağına inanıyoruz.

Eğer robot tasarımıyla ilgileniyorsanız, bu ilkeleri öğrenmek ve uygulamak için adım atmaya başlayabilirsiniz. Unutmayın ki robot tasarımı, sadece teknolojiyi ileriye taşımakla kalmaz, aynı zamanda insanlığın daha iyi bir geleceğe adım atması için katkıda bulunur.

Orbiba Robotics olarak tüm bu ilkeleri göz önünde bulundurarak organic tarım alanında insanlık yararına robotlar geliştirmekteyiz. Sürece hakim olmak için bizi takip edebilirsiniz…

                                                                                          Robotik Tasarım Mühendisi

                                                                                                  Fatih Mert ÇELEBİ

Kaynaklar

[1] KAROĞLU, A.K., B. Kübra, and E. Çimşir, Toplum 5.0 sürecinde Türkiye’de eğitimde dijital dönüşüm. Üniversite Araştırmaları Dergisi, 2020. 3(3): p. 147-158.

[2] Fırat, O.Z. and S.Ü. FIRAT, Endüstri 4.0 yolculuğunda trendler ve robotlar. İstanbul Üniversitesi İşletme Fakültesi Dergisi, 2017. 46(2): p. 211-223.

[3] Arslan, K., Eğitimde yapay zekâ ve uygulamaları. Batı Anadolu Eğitim Bilimleri Dergisi, 2020. 11(1): p. 71-88.

[4] AYLAK, B., O. ORAL, and K. YAZICI, Using artificial intelligence and machine learning applications in logistics Yapay zeka ve makine öğrenmesi tekniklerinin lojistik sektöründe kullanımı. El-Cezeri Journal of Science and Engineering, 2021. 8(1).

[5] Özgürel, G., Turizmde robotlaşma: Yiyecek-içecek sektöründe robot şefler ve robot garsonlar. OPUS International Journal of Society Researches, 2021. 18(Yönetim ve Organizasyon Özel Sayısı): p. 1849-1882.

[6] Tüylek, Z., Nanotıp alanında kullanılan sistemler. Arşiv Kaynak Tarama Dergisi, 2019. 28(2): p. 119-129.

[7] Başer, S.H. and H. BAKIRTAŞ, Hizmet sektöründe insansı robot kullanımı üzerine bir literatür incelemesi. Ömer Halisdemir Üniversitesi İktisadi ve İdari Bilimler Fakültesi Dergisi, 2023. 16(1): p. 207-223.

[8] Didem, K., Sanayi devrimlerinin tarihsel arka planı ve işgücü becerileri üzerindeki yansımaları. OPUS International Journal of Society Researches, 2020. 16(31): p. 4531-4558.

[9] Yetkin, S. and G.O. KOCA, Esnek robotların tasarım, kontrol ve imalat çalışmaları. International Journal of Engineering Research and Development, 2021. 13(1): p. 74-86.

[10] Aydemir, E., F. Bedir, and G. Özdemir, Gri Sistem Teorisi Ve Uygulamalari: Bilimsel Yazin Taramasi. Süleyman Demirel Üniversitesi İktisadi ve İdari Bilimler Fakültesi Dergisi, 2013. 18(3): p. 187-200.

[11] Halidi, G., Yapay Zeka Etiği Tartışmaları için Bazı Tarihsel-Kavramsal Önbilgiler. Türkiye Biyoetik Dergisi, 2022. 9(4): p. 155-163.

[12] Emovon, I. and O.S. Oghenenyerovwho, Application of MCDM method in material selection for optimal design: A review. Results in Materials, 2020. 7: p. 100115.

[13] Şen, M.A. and M. Kalyoncu, DÖRT AYAKLI ROBOTLARIN MODELLENMESİ, KONTROLÜ VE ENGEBELİ YÜZEYLERDE YÜRÜYÜŞÜ ÜZERİNE BİR LİTERATÜR ARAŞTIRMASI. Konya Journal of Engineering Sciences, 2021. 9(1): p. 250-279.

[14] Dhillon, B.S., Robot reliability and safety. 2012: Springer Science & Business Media.

[15] Alatise, M.B. and G.P. Hancke, A review on challenges of autonomous mobile robot and sensor fusion methods. IEEE Access, 2020. 8: p. 39830-39846.

[16] Hebert, M. Active and passive range sensing for robotics. in Proceedings 2000 ICRA. Millennium Conference. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Symposia Proceedings (Cat. No. 00CH37065). 2000. IEEE.

[17] ÇELEBİ, A. and K. Yağmur, Endüstri 4.0 Çerçevesinde Katmanli İmalatta Sensör Uygulamalari. International Journal of 3D Printing Technologies and Digital Industry, 2021. 5(1): p. 85-97.

[18] Ammoniaci, M., S.-P. Kartsiotis, R. Perria, and P. Storchi, State of the art of monitoring technologies and data processing for precision viticulture. Agriculture, 2021. 11(3): p. 201.

[19] Romanov, A.M., A review on control systems hardware and software for robots of various scale and purpose. Part 2. Service robotics. Russian Technological Journal, 2020. 7(6): p. 68-86.

[20] Fragapane, G., R. De Koster, F. Sgarbossa, and J.O. Strandhagen, Planning and control of autonomous mobile robots for intralogistics: Literature review and research agenda. European Journal of Operational Research, 2021. 294(2): p. 405-426.

[21] Kashiri, N., et al., An overview on principles for energy efficient robot locomotion. Frontiers in Robotics and AI, 2018. 5: p. 129.

[22] SEZER, K.C. and G. BASMACI, ŞARJ EDİLEBİLİR PİLLERE GENEL BAKIŞ. Mühendislik Bilimleri ve Tasarım Dergisi, 2022. 10(1): p. 297-309.

[23] Odabas, M.S., D. Çakır, and T. Cengiz, Akıllı Ev Sistemlerinde Yapay Zekâ Kullanımı Üzerine Bir Değerlendirme. OMÜ Mühendislik Bilimleri ve Teknolojisi Dergisi, 2022. 2(2): p. 185-204.

[24] DOĞAN, S. and C. ÇAKICI, Yapay Zekalı Hizmet Robotlarına Yönelik Etik Hususlar. Güncel Turizm Araştırmaları Dergisi, 2022. 6(1): p. 162-176.

[25] Dhillon, B., A. Fashandi, and K. Liu, Robot systems reliability and safety: A review. Journal of quality in maintenance engineering, 2002. 8(3): p. 170-212.

[26] Nihal, Ş., Özel Eğitimde İnsansı Robotlar. Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi, 2021(32): p. 832-842.